OpenArm

OpenArm é um braço humanoide de 7 graus de liberdade de código aberto, projetado para pesquisa e implantação em IA física.

Para obter seu OpenArm, montado ou feito por você, e se juntar à comunidade global, explore os fabricantes verificados e certificados ao redor do mundo em openarm.dev.

O que é único?

• Design em escala humana: O OpenArm é projetado com proporções semelhantes às humanas, dimensionado para uma pessoa de aproximadamente 160-165 cm de altura. Isso oferece um equilíbrio ideal entre alcance prático e inércia gerenciável para uma operação segura e responsiva.

• Arquitetura com foco em segurança: Construído com motores QDD reversíveis e alta compliância, o OpenArm prioriza a interação segura entre humanos e robôs, mantendo capacidades práticas de carga útil (6,0 kg de pico / 4,1 kg nominal) para tarefas do mundo real.

• Construído para durabilidade: Os componentes estruturais críticos utilizam construção em alumínio e aço inoxidável, garantindo desempenho robusto para a coleta repetitiva de dados e o uso contínuo em pesquisa.

• Totalmente acessível e construível: Cada componente, desde peças de CNC e carcaças impressas em 3D até a fiação elétrica, é projetado para ser adquirível e construível por pesquisadores individuais e laboratórios, com dados completos de fabricação fornecidos.

• Prático e acessível: Por US$ 6.500 por um sistema bimanual completo, o OpenArm oferece capacidades de nível de pesquisa por uma fração dos custos dos robôs humanoides tradicionais.

Requisitos da plataforma

**Linux Only**: OpenArm currently only works on Linux. The CAN bus USB adapter does not have macOS drivers and has not been tested on Windows.

Guia de Segurança

Antes de operar o OpenArm, leia o guia de segurança oficial. Pontos principais:

• Instalação segura: Fixe o braço em uma superfície plana e estável com parafusos ou grampos
• Distância segura: Mantenha partes do corpo e objetos fora do alcance de movimento durante a operação
• Equipamento de proteção: Use sempre óculos de segurança; utilize EPIs adicionais conforme necessário
• Limites de carga: Não exceda os limites de carga especificados (6,0 kg de pico / 4,1 kg nominal por braço)
• Parada de emergência: Conheça a localização e o funcionamento do dispositivo de parada de emergência
• Inspecionamento regular: Verifique parafusos frouxos, limites mecânicos danificados, ruídos incomuns e danos à fiação

Configuração de Hardware

Siga a documentação oficial de hardware do OpenArm para:

• Lista de materiais e suprimentos
• Instruções de impressão 3D
• Montagem mecânica
• Fiação elétrica

Os repositórios de hardware estão disponíveis em github.com/enactic/openarm.

Configuração do Bus CAN

O OpenArm usa comunicação via barramento CAN com os motores Damiao. Depois de conectar o adaptador USB do barramento CAN ao seu PC com Linux, siga o guia de motores Damiao e barramento CAN para configurar a interface.

Configuração rápida:

# Setup CAN interfaces
lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1

# Test motor communication
lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1

Instale o LeRobot 🤗

Siga nosso Guia de Instalação e, em seguida, instale o suporte do motor Damiao:

pip install -e ".[damiao]"

Uso

Braço Seguidor (Robô)

lerobot-calibrate \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_openarm_follower

from lerobot.robots.openarm_follower import OpenArmFollower, OpenArmFollowerConfig

config = OpenArmFollowerConfig(
    port="can0",
    side="right",  # or "left" for left arm
    id="my_openarm_follower",
)

follower = OpenArmFollower(config)
follower.connect()

# Read current state
obs = follower.get_observation()
print(obs)

# Send action (position in degrees)
action = {
    "joint_1.pos": 0.0,
    "joint_2.pos": 0.0,
    "joint_3.pos": 0.0,
    "joint_4.pos": 45.0,
    "joint_5.pos": 0.0,
    "joint_6.pos": 0.0,
    "joint_7.pos": 0.0,
    "gripper.pos": 0.0,
}
follower.send_action(action)

follower.disconnect()

Braço Líder (Teleoperador)

O braço líder é usado para teleoperação - movê-lo manualmente para controlar o braço seguidor.

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_openarm_leader

from lerobot.teleoperators.openarm_leader import OpenArmLeader, OpenArmLeaderConfig

config = OpenArmLeaderConfig(
    port="can1",
    id="my_openarm_leader",
    manual_control=True,  # Disable torque for manual movement
)

leader = OpenArmLeader(config)
leader.connect()

# Read current position (as action to send to follower)
action = leader.get_action()
print(action)

leader.disconnect()

Teleoperação

Para teleoperar o OpenArm com controle líder-seguidor:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_openarm_follower \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_openarm_leader

Use o mesmo --robot.id e --teleop.id que durante a calibração, para que o LeRobot encontre os arquivos de calibração.

Teleoperação Bimanual

Para teleoperar um setup bimanual OpenArm com dois braços líderes e dois braços seguidores:

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_openarm_follower \
    --robot.left_arm_config.port=can0 \
    --robot.left_arm_config.side=left \
    --robot.right_arm_config.port=can1 \
    --robot.right_arm_config.side=right \
    --robot.id=my_bimanual_follower \
    --teleop.type=bi_openarm_leader \
    --teleop.left_arm_config.port=can2 \
    --teleop.right_arm_config.port=can3 \
    --teleop.id=my_bimanual_leader

Registrando Dados

Para gravar um conjunto de dados durante a teleoperação:

lerobot-record \
    --robot.type=openarm_follower \
    --robot.port=can0 \
    --robot.side=right \
    --robot.id=my_openarm_follower \
    --teleop.type=openarm_leader \
    --teleop.port=can1 \
    --teleop.id=my_openarm_leader \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my_openarm_dataset \
    --dataset.single_task="Describe your task here" \
    --dataset.fps=30 \
    --dataset.num_episodes=10

lerobot-record adiciona a data e a hora da sessão ao nome do conjunto de dados, de modo que ele é salvo como my_hf_username/my_openarm_dataset_YYYYMMDD_HHMMSS. Consulte o guia de gravação para informações sobre câmeras, controles de teclado e o restante do fluxo de trabalho.

Opções de Configuração

Configuração de Seguidor

Configuração do Líder

Configuração do Motor

O OpenArm usa motores Damiao com a seguinte configuração padrão:

Solução de problemas

Sem resposta dos motores

1. Verifique as conexões da fonte de alimentação
2. Verify CAN wiring (CAN-H, CAN-L, GND)
3. Execute diagnósticos: lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0
4. Consulte o guia de solução de problemas do Damiao para mais detalhes

Interface CAN não encontrada

Verifique se a interface CAN está configurada:

ip link show can0

Recursos

• Site do OpenArm
• Documentação do OpenArm
• OpenArm GitHub
• Guia de Segurança
• Damiao Motors e CAN Bus