# reBot B601 reBot B601은 Seeed Studio의 모방 학습 및 embodied AI를 위한 오픈소스 로봇 암입니다. 이 구성은 6-DOF 팔로워 암과 그립퍼, 그리고 텔레오퍼레이션을 위한 reBot Arm 102 리더로 이루어져 있습니다. Follower는 Damiao(DM) 또는 RobStride(RS) 모터를 사용할 수 있습니다. 두 구성 모두 동일한 LeRobot 로봇 유형과 조인트 이름을 사용하며, `--robot.motor_family`로 하드웨어를 선택합니다. | 빌드 | `motor_family` | 모터 | 기본 연결 | | ------------------------------------------------------------------ | -------------- | ---------------------------------------- | -------------------- | | [B601-DM](https://wiki.seeedstudio.com/rebot_arm_b601_dm_lerobot/) | `dm` | Damiao(`4340P` 베이스, `4310` 손목) | Damiao 직렬 브리지 | | [B601-RS](https://wiki.seeedstudio.com/rebot_arm_b601_rs_lerobot/) | `rs` | RobStride(`rs-06` 베이스, `rs-00` 손목) | 네이티브 CAN | 이 가이드는 단일 암 및 양손(바이매뉴얼) 구성에 대한 하드웨어 설정, 보정, 텔레오퍼레이션 및 녹화를 다룹니다. reBot B601 follower arm reBot Arm 102 leader arm _B601 팔로워(왼쪽)와 reBot Arm 102 리더(오른쪽). DM과 RS 팔로워는 동일한 관절 레이아웃과 전반적인 외관을 공유하지만 서로 다른 모터를 사용합니다. 이미지는 Seeed Studio의 허락을 받아 사용했습니다._ ## 하드웨어 및 안전 팔로워에 따라 Seeed Studio 가이드를 사용하여 모터를 조립, 배선 및 구성하세요: [B601-DM](https://wiki.seeedstudio.com/rebot_arm_b601_dm_lerobot/) 또는 [B601-RS](https://wiki.seeedstudio.com/rebot_arm_b601_rs_lerobot/). 팔로우어를 안정적인 표면에 고정하고 작업 공간을 비워 두세요. 토크가 비활성화되었거나 프로그램이 연결 해제된 경우, 중력에 의해 팔이 움직일 수 있으므로 팔을 지지해야 합니다. 작동 중 전원 또는 데이터 케이블이 연결 해제되면 프로그램을 중지하고 리더와 팔로우어를 제로 위치로 되돌린 후 다시 연결하고 재시작하세요. ## LeRobot 설치 🤗 [설치 가이드](./installation)를 따르고, reBot 지원을 설치합니다: ```bash pip install -e ".[rebot]" ``` 이 명령은 팔로워용 `motorbridge`와 reBot Arm 102 리더용 `motorbridge-smart-servo`를 설치합니다. ## 하드웨어 연결 DM은 기본적으로 시리얼 브릿지를 사용하며, 선택적으로 네이티브 CAN을 사용할 수 있습니다. RS는 네이티브 CAN을 요구합니다. | `can_adapter` | 사용 | 예시 포트 | | ------------- | --------------------------------------- | -------------- | | `damiao` | Damiao 직렬 브리지; DM 전용 | `/dev/ttyACM0` | | `socketcan` | MotorBridge 네이티브 CAN; RS에 필수 | `can0` | 모터 패밀리가 기본 어댑터를 선택합니다. 대신 네이티브 CAN을 통해 DM을 실행하려면 `--robot.can_adapter=socketcan`을 추가하고 해당 CAN 채널을 `--robot.port`로 사용하세요. ### 시리얼 브리지 `lerobot-find-port`를 사용하여 DM 시리얼 브리지 및 리더 포트 식별합니다. 이름 구분이 어려운 경우 시리얼 장치를 한 번에 하나씩 연결합니다. ```bash lerobot-find-port ``` Linux에서는 `brltty`가 시리얼 장치를 캡처하는 경우 `sudo apt remove brltty`를 실행하여 제거해야 합니다. `sudo chmod 666 /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*`를 사용하여 일시적인 접근 권한이 필요할 수도 있습니다. ### 네이티브 CAN `socketcan` 구성 이름은 플랫폼 간에 유지됩니다. Linux는 SocketCAN을 사용합니다. macOS에는 호환되는 PCAN 어댑터와 MacCAN PCBUSB 런타임이 필요합니다. Windows의 네이티브 CAN 지원은 실험 단계이며 PEAK PCAN 어댑터와 PCAN-Basic이 필요합니다. 설치 세부 사항은 [MotorBridge 플랫폼 설정](https://github.com/motorbridge/motorbridge/tree/v0.5.1)을 참조하세요. Linux에서는 RS 팔로워를 연결하기 전에 각 네이티브 CAN 인터페이스를 1 Mbps로 구성하세요: ```bash sudo ip link set can0 down sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sudo ip link set can0 up ip -details link show can0 ``` `can0`를 CAN 백엔드가 제공하는 채널로 교체하세요. 양팔 네이티브 CAN 구성은 두 팔이 동일한 모터 ID를 사용하기 때문에 `can0`와 `can1`와 같은 별도의 채널이 필요합니다. ## 장치 유형 | 유형 | 장치 | | ------------------------ | ----------------------------- | | `rebot_b601_follower` | 단일 팔로워 | | `bi_rebot_b601_follower` | 양손 팔로어 | | `rebot_102_leader` | Single reBot Arm 102 leader | | `bi_rebot_102_leader` | 양수 조작 reBot Arm 102 리더 | `motor_family`의 기본값은 `dm`입니다. 양팔 구성에서는 각 팔이 자체적인 `left_arm_config.*` 또는 `right_arm_config.*` 설정을 가지며, 모터 패밀리도 독립적으로 선택할 수 있습니다. ## 교정 Calibration은 현재 물리적 포즈를 모터의 제로 위치로 설정하고 LeRobot 캘리브레이션 파일을 저장합니다. 각 팔을 아래에 표시된 제로 위치에 그리퍼가 완전히 닫힌 상태로 배치한 후, 프롬프트가 표시되면 ENTER 키를 누르세요. reBot B601 follower arm at its zero position reBot Arm 102 leader arm at its zero position _팔로워 제로 위치(왼쪽)와 리더 제로 위치(오른쪽). DM 팔로워가 표시되어 있으며, RS 팔로워는 동일한 관절 구성을 사용합니다._ 이후 명령에서 동일한 `--robot.id`와 `--teleop.id`를 사용하여 LeRobot이 저장된 보정을 로드하도록 합니다. 이미 보정이 존재하는 경우, 해당 명령은 기존 보정을 재사용하거나 `c`를 입력하여 다시 보정할 수 있도록 합니다. ### 팔로워 ```bash lerobot-calibrate \ --robot.type=rebot_b601_follower \ --robot.motor_family=dm \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=follower ``` ```bash lerobot-calibrate \ --robot.type=rebot_b601_follower \ --robot.motor_family=rs \ --robot.port=can0 \ --robot.id=follower ``` Calibration은 왼쪽 팔로우어에 대해 실행된 후 오른쪽 팔로우어에 대해 실행됩니다. ```bash lerobot-calibrate \ --robot.type=bi_rebot_b601_follower \ --robot.id=bi_follower \ --robot.left_arm_config.motor_family=dm \ --robot.left_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.right_arm_config.motor_family=dm \ --robot.right_arm_config.port=/dev/ttyACM1 ``` RS 팔로우어 2개를 사용하는 경우, 두 family 모두를 `rs`로 설정하고 두 포트에 대해 별도의 네이티브 CAN 채널을 사용하세요. 팔별 보정 파일에는 `_left` 및 `_right` 접미사가 사용됩니다. ### 리더 ```bash lerobot-calibrate \ --teleop.type=rebot_102_leader \ --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.id=leader ``` ```bash lerobot-calibrate \ --teleop.type=bi_rebot_102_leader \ --teleop.id=bi_leader \ --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyUSB1 ``` ## 원격 조작 작은 움직임으로 시작하여 전체 워크스페이스를 사용하기 전에 모든 관절의 방향을 확인하세요. ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=rebot_b601_follower \ --robot.motor_family=dm \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=follower \ --teleop.type=rebot_102_leader \ --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.id=leader ``` ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=rebot_b601_follower \ --robot.motor_family=rs \ --robot.port=can0 \ --robot.id=follower \ --teleop.type=rebot_102_leader \ --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.id=leader ``` ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=bi_rebot_b601_follower \ --robot.id=bi_follower \ --robot.left_arm_config.motor_family=dm \ --robot.left_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.right_arm_config.motor_family=dm \ --robot.right_arm_config.port=/dev/ttyACM1 \ --teleop.type=bi_rebot_102_leader \ --teleop.id=bi_leader \ --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyUSB1 ``` ## 데이터셋 기록 기록하기 전에 텔레오퍼레이션을 테스트하세요. 카메라를 추가하려면 먼저 다음으로 식별하세요: ```bash lerobot-find-cameras opencv ``` ### 단일 암 이 예제는 OpenCV 카메라 하나를 사용하여 로컬에서 다섯 개의 DM 에피소드를 기록합니다: ```bash lerobot-record \ --robot.type=rebot_b601_follower \ --robot.motor_family=dm \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=follower \ --robot.cameras='{"front": {"type": "opencv", "index_or_path": 0, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \ --teleop.type=rebot_102_leader \ --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.id=leader \ --dataset.repo_id=your_username/rebot-dm-test \ --dataset.single_task="Pick up the object" \ --dataset.num_episodes=5 \ --dataset.episode_time_s=30 \ --dataset.reset_time_s=10 \ --dataset.push_to_hub=false \ --display_data=true ``` RS의 경우 `motor_family`를 `rs`로 변경하고 로봇 포트는 네이티브 CAN 채널로 설정하세요. 모터만 테스트하려면 카메라 인수를 제거하세요. ### 양수 이 DM 예제는 공유된 상단 카메라와 각 팔당 1개의 손목 카메라를 기록합니다. 데이터셋의 카메라 키는 `top`, `left_wrist`, `right_wrist`입니다. ```bash lerobot-record \ --robot.type=bi_rebot_b601_follower \ --robot.id=bi_follower \ --robot.left_arm_config.motor_family=dm \ --robot.left_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.right_arm_config.motor_family=dm \ --robot.right_arm_config.port=/dev/ttyACM1 \ --robot.cameras='{ top: { type: opencv, index_or_path: "/dev/video2", width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG" } }' \ --robot.left_arm_config.cameras='{ wrist: { type: opencv, index_or_path: "/dev/video0", width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG" } }' \ --robot.right_arm_config.cameras='{ wrist: { type: opencv, index_or_path: "/dev/video4", width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG" } }' \ --teleop.type=bi_rebot_102_leader \ --teleop.id=bi_leader \ --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyUSB0 \ --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyUSB1 \ --dataset.repo_id=local/rebot-bimanual-dm-camera-test \ --dataset.root=/tmp/rebot-bimanual-dm-camera-test \ --dataset.single_task="Test coordinated movement of both reBot DM arms" \ --dataset.fps=30 \ --dataset.num_episodes=2 \ --dataset.episode_time_s=20 \ --dataset.reset_time_s=10 \ --dataset.push_to_hub=false \ --display_data=false ``` > [!TIP] > 양손 RS 구성의 경우, 두 모터 패밀리 모두를 `rs`로 설정하고 서로 다른 네이티브 CAN 채널을 사용하세요. 혼합 구성에서는 한 팔에 `dm`을, 다른 팔에 `rs`를 선택할 수 있습니다. 정책을 업로드, 재생, 학습 및 평가하는 방법은 [Imitation Learning for Robots](./il_robots)를 참고하세요. ## 고급 제어 두 빌드 모두 동일한 조인트 이름과 도(degree) 단위의 공개 위치를 노출합니다. LeRobot은 각 계열의 모터 방향 부호를 동작과 관측에 적용하므로, 정책과 텔레오퍼레이터는 모터 부호를 변환할 필요가 없습니다. - DM은 기본적으로 팔에 MIT 제어, 그립퍼에 `force_pos`를 사용합니다. `gripper_torque_ratio`의 기본값은 `0.07`이며, DM은 `--robot.control_mode=pos_vel`도 지원합니다. - RS는 MotorBridge가 RobStride에 대해 `force_pos`를 제공하지 않기 때문에 MIT 제어와 힘 제한 임피던스 그립터를 사용합니다. 측정된 그립터 움직임에 따라, 명령 토크는 이동 중에는 `3.5` N·m, 유지 중에는 `1.0` N·m로 제한됩니다. 피드백이 실패하면 LeRobot은 그립터 토크를 0으로 명령한 후 팔을 비활성화합니다. - `mit_kp`, `mit_kd`, `pos_vel_velocity`는 각 관절에 대해 하나의 스칼라 또는 관절 키 기반 매핑을 허용합니다. - `max_relative_target`은 명령 값과 최신 측정 위치 사이의 차이를 제한합니다. 예를 들어, `--robot.max_relative_target=5.0`은 모든 명령된 관절의 변화를 5도로 제한합니다. - `joint_limits`은 공개된 관절의 각도에서 패밀리 기본값을 선택적으로 재정의합니다. 팔로워 모터의 방향은 모터 패밀리에서 내부적으로 선택됩니다. 텔레오퍼레이션 조인트가 잘못된 방향으로 이동하는 경우, 리더의 `joint_directions`는 여전히 설정할 수 있습니다. DM과 RS는 동일한 좌표 규약을 사용하지만, 기하 구조, 이득, 동역학이 다릅니다. 빌드 간에 정책과 데이터셋을 이전하기 전에 이를 검증하세요. ## 문제 해결 | 문제 | 확인 | | ---------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | 시리얼 장치가 없거나 사용 중입니다 | 기기 하나씩 다시 연결하고, `lerobot-find-port`를 다시 실행한 후, 권한을 확인하고, Linux에서는 `brltty`를 제거합니다. | | 네이티브 CAN은 연결할 수 없습니다 | 어댑터 런타임, 채널 이름, 1 Mbps 비트레이트, 모터 출력, CAN 배선 및 종단을 확인하세요. | | 원격 조작 조인트가 잘못된 방향으로 이동합니다 | 프로그램을 중지하고 `motor_family`를 확인한 후 리더의 `joint_directions`를 확인하세요. | | Calibration은 재사용되지 않습니다 | 교정 시 사용했던 동일한 로봇 또는 텔레오퍼레이터 `id`를 사용하세요. | 조립, 배선 및 하드웨어 관련 진단에 대해서는 [B601-DM](https://wiki.seeedstudio.com/rebot_arm_b601_dm_lerobot/) 및 [B601-RS](https://wiki.seeedstudio.com/rebot_arm_b601_rs_lerobot/)에 대한 Seeed Studio 가이드를 참고하세요.